Input shaping
Прошивка Klipper позволяет настроить компенсацию резонансов (Input shapping) при печати. Эта настройка позволяет уменьшить ореолы, рябь, волны на распечатанных моделях. Первое что нужно сделать - измерить резонансные частоты, возникающие при печати. Делается это с помощью специального устройства - акселерометра. Klipper поддерживает 3 типа микросхем акселерометров - ADXL345, MPU-9250(MPU6050/MPU6500), LIS2DW
Подключение акселерометра на ADXL345 по шине SPI к OrangePi3 с установленной Klipper
Мною использовался модуль GY-291
OrangePi имеет 26 пиновый разъем расширения, на котором присутствует шина SPI
модуль подключается по схеме
Пин ADXL - Пин Orange Pi
VCC(3v) - Out 3.3 V (17 pin)
SDA - MOSI (19 pin)
SDO - MISO (21 pin)
SCL - CLK (23 pin)
GND - GND (25 pin)
CS - CS (24 pin)
Далее надо разрешить использование шины SPI. Для этого - подключиться по сетевому адресу OrangePi через SSH к консоли. Открыть на редактирование файл - sudo vim /boot/orangepiEnv.txt найти секцию overlays, если ее нет - добавить строку overlays=spi-spidev1 если есть - дописать через пробел spi-spidev1
ниже указать параметры
param_spidev_spi_bus=1
param_spidev_spi_cs=0
param_spidev_max_freq=100000000
Установить пакеты
sudo apt updatesudo
apt install python3-numpy python3-matplotlib libatlas-base-dev
Кроме того, потребуется установить wiringOP
sudo apt update
sudo apt install -y git
git clone https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP
cd wiringOP
sudo ./build clean
sudo ./build
перезагрузить OrangePi
Далее надо настроить использование OrangePi как дополнительного MCU
cd ~/klipper/
sudo cp ./scripts/klipper-mcu.service /etc/systemd/system/
sudo systemctl enable klipper-mcu.service
cd ~/klipper/
make menuconfig
В меню выбрать "Microcontroller Architecture" to "Linux process," сохранить и выйти
sudo service klipper stop
make flash
sudo service klipper start
Внести изменения в printer.cfg
[mcu opi]
serial: /tmp/klipper_host_mcu
[adxl345]
cs_pin: opi:None
spi_bus: spidev1.0
[resonance_tester]
accel_chip: adxl345
probe_points: 100, 100, 20 # an example
Перезагрузить прошивку
Открываем главный экран управлением Klipper и в консоль вводим команду:
ACCELEROMETER_QUERY
Вы должны увидеть что-то типа:
Recv: // adxl345 values (x, y, z): 470.719200, 941.438400, 9728.196800
Проверяем акселерометр командой MEASURE_AXES_NOISE значения шума по осям должны быть <100
Настраиваем Input Shaping
В этом примере используется один акселерометр, но TronxyCrux построен по схеме "дрыгостол" поэтому сначала устанавливаем акселерометр на печатающую голову(ось X) и выполняем команду TEST_RESONANCES AXIS=X
Затем крепим к столу и выполняем команду TEST_RESONANCES AXIS=Y
Klipper создаст два файла типа - /tmp/resonances_x_*.csv /tmp/resonances_y_*.csv
Далее их надо преобразовать в графики, для этого в консоли OrangePi выполнить команды:
~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png
~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_y_*.csv -o /tmp/shaper_calibrate_y.png
На этих графиках будут выданы резонансные частоты и рекомендации по используемым шейперам, эти значения надо будет внести в printer.cfg в соответствующий раздел
[input_shaper]
shaper_freq_x: ...
shaper_type_x: ...
shaper_freq_y: 34.6
shaper_type_y: mzv
Замечу, что эти значения зависят от установленных значений максимального ускорения, max_accel, подробнее можно прочитать в документации Klipper по приложенным ссылкам
Полезные ссылки:
http://www.orangepi.org/html/hardWare/computerAndMicrocontrollers/details/orange-pi-3-LTS.html
